《论机构自由度:寻找了150年的自由度通用公式》的重要意义在于找到了从Chebyshev起寻找了150年的机构自由度通用公式，并进行了通用性的论证。作者希望通过《论机构自由度:寻找了150年的自由度通用公式》的论证能够获得学术共同体的进一步了解与认可，为工程界所应用。《论机构自由度:寻找了150年的自由度通用公式》首先介绍这个有150年历史的机构自由度问题的来龙去脉，介绍历史上先后出现的不服从Grübler-Kutzbach公式的反常机构，以及哪些学者研究过这个问题，特别介绍Gogu收集到的反常古典机构和现代并联机构。接着，《论机构自由度:寻找了150年的自由度通用公式》着重介绍基于反螺旋理论的自由度原理和通用统一的自由度公式，详细介绍如何用反螺旋理论做机构的约束分析，如何分析多自由度空间机构下机构自由度的多种性质，使读者能够对这个基于反螺旋理论的自由度原理有深入的了解。然后，《论机构自由度:寻找了150年的自由度通用公式》大部分篇幅集中以Gogu给出的所有反常机构的详尽例子和其他的一些重要复杂机构为例，介绍反螺旋求解方法和过程。以此证明我们方法的通用性和公式的统一性，以及该方法解决问题的强大能力，最终证明我们解决了自由度中存在的这个150年的问题。同时，这些详尽的例子也将帮助读者学会运用这个方法去计算各种不同机构的自由度，更希望能帮助工程师们掌握这种在实际设计时十分有用的方法和工具。《论机构自由度:寻找了150年的自由度通用公式》可供机械工程学科、控制科学等工程学科的教师、研究生和工程师参考，有益于创新研究和设计能力的培养和提高。