全书共九章，分六个部分。第一部分为理论建模；第二部分为充液的刚体运动；第三部分为微重条件下液体微幅晃动的数值分析，复杂结构充液系统晃动动力学与晃动抑制的研究；第四部分为充液系统的定性理论；第五部分为液体大幅晃动的非线性分析与数值模拟；第六部分为函数空间中充液系统动力学与控制的泛函分析方法；最后为附录：微分几何基础。<br /> 本书的主要是高等学校力学、应用数学、控制理论、航空航天及其它相关